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El control cinemático y la generación de trayectorias para robots articulados son fundamentales para alcanzar objetivos específicos, como puntos de destino, tipos de trayectorias, velocidades y tiempos de desplazamiento. Este proceso considera la morfología del robot y su modelo cinemático, las restricciones físicas de los accionamientos, y los criterios del diseñador o programador.
Para robots móviles autónomos (AMR), se han introducido estrategias básicas de generación de rutas sin detallar los cálculos matemáticos. En robots articulares, se utilizan desarrollos polinómicos para describir trayectorias tanto en el espacio articular como en el cartesiano, siendo más común el uso del espacio articular por su simplicidad y menor conflicto en los cálculos.
Las trayectorias pueden ser lineales, pero se recomiendan soluciones polinómicas cúbicas, lineales-parabólicas o soluciones a tramos, donde la posición y la velocidad se comportan de manera continua, permitiendo un movimiento más libre de los ejes articulares del robot.
Finalmente, el movimiento calculado debe ser uniforme para evitar desgaste y vibraciones que reduzcan la vida útil de los actuadores y componentes, y para facilitar la implementación del proceso con el robot.
- Precisión en el Movimiento: Asegurar que el robot siga trayectorias exactas para alcanzar objetivos específicos de manera eficiente.
- Optimización del Rendimiento: Garantizar movimientos suaves y uniformes para minimizar el desgaste y las vibraciones, prolongando la vida útil del robot.
- Adaptación a Restricciones Físicas: Diseñar trayectorias que consideren las limitaciones físicas del robot y sus accionamientos para un funcionamiento seguro y eficaz.
Para Expertos
El control cinemático y la generación de trayectorias en robótica se basan en el modelo cinemático y restricciones físicas del robot. Se prefieren trayectorias polinómicas cúbicas en el espacio articular por su simplicidad. Movimientos uniformes evitan desgaste y vibraciones.
Para Profesionales
El control cinemático y la planificación de trayectorias consideran la estructura y limitaciones del robot. En robots autónomos, se definen rutas básicas. En robots articulares, se usan trayectorias polinómicas en el espacio articular por facilidad. Movimientos suaves prolongan la vida útil.
Para Todas las Personas
El control cinemático y la planificación de trayectorias ayudan a los robots a moverse eficientemente. Se consideran sus limitaciones y rutas básicas. Movimientos suaves evitan desgaste y prolongan la vida útil.
1. Introducción.
- Movimiento en el espacio articular y el espacio cartesiano.
- Tipos de trayectorias.
- Caso especial de robots móviles.
2. Generación de trayectorias en el espacio articular.
- Interpolación lineal.
- Interpolación cúbica.
- Interpolación lineal con ajuste parabólico.
3. Generación de trayectorias en el espacio cartesiano.
- Problemática con las rutas cartesianas.